由机器人本体、上料输送  带、下料输送带、稳定装置、在线追踪装置、机器人与稳定装置间速度匹配系统、视觉检测装置、安全围栏、电气控制系统等组成。
　　中链速在线追踪:实现上下料时，机器人手爪与链速的实时同步，确保取放料的稳定性；机器人视觉识别:通过视觉检测出挂杆的变形量，并通过计算对变形量进行补偿，确保取放料时不会产生干涉。
　　悬挂杆稳定专用装置:与链速保持同步，消除悬挂链及地链在运动过程中产生的晃动等不稳定因素；柔性专用手爪:针对轮毂等特定工件，解决多型号产品混合转链过程中手爪无法兼容的难题。